Hiệp sĩ gắn liền với những triều đại phong kiến. Được tạo thành chủ yếu ở vùng đất về sau được gọi là Pháp, một hiệp sĩ thường được trả công sau các trận đánh bằng đất, nhưng đôi khi cũng bằng tiền. Hiệp sĩ được hỗ trợ về mặt kinh tế bởi những nông dân làm việc trên đất của mình và từ nhà thờ.

Trong thời kì chiến tranh, vua hay nữ hoàng có thể ra lệnh tập trung tất cả các hiệp sĩ vào cuộc chiến, có thể là phòng thủ hay xâm lược các nước khác. Các nhà quý tộc thường thuê những người khác để đi thay cho mình, còn một số khác nói rằng mình không thể đánh nhau.

Về sau, người ta thích quân đội thường xuyên bởi vì họ có thể sử dụng quân đội lâu hơn, chuyên nghiệp hơn và trung thành hơn. Điều này dẫn đến việc các hiệp sĩ được trả lương bằng tiền từ các lãnh chúa và từ đó các hiệp sĩ được phép thu thuế để lấy lương của mình.

Một kỵ sĩ có quyền mang thắt lưng trắng và quần màu vàng để thể hiện đẳng cấp quý tộc của mình.